最近、お客様からJSR Automationにエンコーダに関するご相談がありました。今日はそれについてお話ししましょう。
安川電機ロボットエンコーダエラー回復機能の概要
YRC1000制御システムでは、ロボットアーム、外部軸、ポジショナーのモーターにバックアップバッテリーが搭載されています。これらのバッテリーは、制御電源がオフになっても位置データを保持します。バッテリー電圧は時間の経過とともに低下します。2.8Vを下回ると、コントローラはアラーム4312「エンコーダバッテリーエラー」を発します。
バッテリーを交換せずに動作を継続すると、絶対位置データが失われ、アラーム4311「エンコーダバックアップエラー」が発生します。この時点で、ロボットの実際の機械位置は保存された絶対エンコーダ位置と一致しなくなり、位置オフセットが発生します。
エンコーダバックアップエラーからの回復手順:
アラーム画面で[RESET]を押すとアラームが解除されます。ジョグキーを使ってロボットを動かすことができます。
ジョグ キーを使用して、各軸をロボットの物理的なゼロ ポイント マークと揃うまで移動します。
この調整にはジョイント座標系を使用することをお勧めします。
ロボットを管理モードに切り替えます。
メインメニューから[ロボット]を選択します。[ゼロ位置]を選択すると、ゼロ位置キャリブレーション画面が表示されます。
エンコーダバックアップエラーの影響を受ける軸では、ゼロ位置が「＊」と表示され、データが欠落していることを示します。
[ユーティリティ]メニューを開きます。ドロップダウンリストから[バックアップアラームの修復]を選択します。バックアップアラームの修復画面が開きます。修復する軸を選択します。
– 影響を受ける軸にカーソルを移動し、[選択]を押します。確認ダイアログが表示されるので、「はい」を選択します。
– 選択した軸の絶対位置データが復元され、すべての値が表示されます。
[ロボット] > [現在位置] に移動し、座標表示をパルスに変更します。
ゼロ位置を失った軸のパルス値を確認します。
約0パルス→回復完了。
約+4096パルス→その軸を+4096パルス移動し、個別にゼロ位置登録を実行します。
約-4096パルス→その軸を-4096パルス移動し、個別にゼロ位置登録を実行します。
ゼロ位置を調整した後、ロボット制御の電源をオフにして再起動します。
ヒント: ステップ10のより簡単な方法（パルス≠0の場合）
ステップ 10 のパルス値がゼロでない場合は、次の方法を使用して簡単に調整できます。
メインメニューから[変数] > [現在のタイプ（ロボット）]を選択します。
未使用のP変数を選択します。座標タイプを「ジョイント」に設定し、すべての軸に0を入力します。
ゼロ位置が失われた軸の場合は、必要に応じて +4096 または -4096 を入力します。
[前進]キーを使用してロボットをそのP変数位置に移動し、個別のゼロ位置登録を実行します。
言語の問題により、当方の意図が十分に伝わっていない場合は、ご連絡いただければ幸いです。よろしくお願いいたします。
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投稿日時: 2025年6月5日
