安川ロボット干渉ゾーン適用

1. 定義: 干渉ゾーンは、一般に、構成可能領域に入るロボット TCP (ツール センター) ポイントとして理解されています。

周辺機器または現場担当者にこの状態を通知するには — 強制的に信号を出力します (周辺機器に通知するため)。

アラームを停止します (現場担当者に知らせます)。一般的な入出力信号は干渉と見なすことができるため、干渉、

ブロック出力は必須ですので、セキュリティ上は干渉ブロック出力を使用する必要があります。一般的に適用される

射出成形機、ダイカスト マシンの供給とアンロード、および複数のロボットが共通の作業領域を持っています。

2.設定方法：

安川ロボットは、次の 3 つの方法で設定できます。

立方体座標の最大値/最小値を入力します。

②軸操作でキューブ座標の最大・最小の位置にロボットを移動させます。

③ 立方体の 3 辺の長さを入力後、ロボットを軸操作で中心点に移動します。

3. 基本操作

1. メインメニューからロボットを選択します。

2. 干渉ゾーンを選択する

・干渉エリア画面が表示されます。

3. 対象干渉信号の設定

- [ページをめくる] を押すか、値を入力して、対象の干渉信号に切り替えます。

- 値を入力する場合は、「指定したページを入力する」を選択し、対象の信号番号を入力して「Enter」を押します。

4. 利用方法の選択

・[選択]を押すたびに、「軸干渉」と「キューブ干渉」が交互に切り替わります。「キューブ干渉」を設定します。

5. 制御軸グループを選択します。

・選択ダイアログボックスが表示されます。

対象の制御軸グループを選択します。

5. 制御軸グループを選択します。

・選択ダイアログボックスが表示されます。

対象の制御軸グループを選択します。

7.「チェック方法」を選択

- [Select] を押すたびに、コマンド位置とフィードバック位置が交互に切り替わります。

8. アラーム出力の選択

- [Select] を押すたびに、None と Yes の値が交互に切り替わります。

9. キューブ座標の「最大/最小」を入力​​します

1.「指導方法」を選択

(1) [Select] を押すたびに、「Max/Min」と「Center Position」が交互に切り替わります。

(2) 最大値/最小値を設定します。

2. 「最大」と「最小」の値を入力し、Enter キーを押します。

– キューブ干渉ゾーンが設定されます。

4. パラメータの説明

使用法: 立方体/軸の干渉ゾーンを選択します

コントロールシャフトグループ：設定するROBOTグループ/EXTERNALシャフトグループを選択

METHOD: SET をチェックすると、干渉信号がある場合、ロボットはすぐにアクションを停止できます (キューブ干渉信号を使用したロボット間の干渉)。チェック方法を Command Location に設定します。「フィードバック位置」が設定されている場合、ロボットは干渉ゾーンに入ると減速して停止します。

干渉信号を使用してロボットの位置を外界に出力する場合、よりタイムリーに信号を出力するために「FEED-BACK」に設定します。

アラーム出力: 閉じている場合、出力信号のみが進入エリアでアラームになりません。開けば進入エリアでアラーム停止

教示方法：最大値・最小値または中心位置を選択可能

5. 信号の説明

YRC1000 コントロール キャビネットの工場出荷時の構成は、CN308 プラグ 2 つのキューブ出力で確認できます。2 つのキューブは干渉領域に入ることが禁止されており、番号に従って、干渉領域のファイル番号に対応することができます。

ポイント位置が適切でない場合や制御盤がYRC1000microの場合、「ユーザーラダー図」を修正することで他の干渉領域の入出力をマッピングすることができます。